Hoer mal ein Codeschnipsel - aus C in pascal umgestrickt, basierend auf der ATMEL-Applikation von der wir schonmal die Rede hatten im letzen Schrittmotor-Thread:


die Variablen global, das ist schneller im Zugriff
var
  r,
  ri, 
  rampe,
  rampwert, 
  rampengrenze,
  schlweg    : integer;
  
  dly, dly_alt, rest : integer;
 



procedure fahrenl;
begin
  schlweg := schl_max;  {zu fahrende Schritte}
  ri := 0;
  dly_alt := 1543;     {Startspeed}     
  rest := 0;
 
 {Rampe anfahren}
  repeat
    ri := ri + 1;
    dly := dly_alt - (2*dly_alt + rest) div (4* ri +1);
    rest := (2 * dly_alt + rest) mod (4 * ri + 1);
    rampe := dly - 4;
    dly_alt := dly;
    step_rechts;
    schlweg := schlweg - 1;
    for r := 1 to rampe do udelay(1); endfor;
  until dly < 41;   {so schnell solls werden}
  rampwert := ri;

 {Fullspeed}
  rampe := 40;
  repeat
    step_rechts;
    schlweg := schlweg - 1;
    for r := 1 to rampe do udelay(1); endfor;
  until schlweg = rampwert;

 {bremsen}
  repeat
    ri := ri - 1;
    dly := dly_alt + (2*dly_alt + rest) div (4* ri +1);
    rest := (2 * dly_alt + rest) mod (4 * ri + 1);
    rampe := dly - 4;
    dly_alt := dly;
    step_rechts;
    schlweg := schlweg - 1;
    for r := 1 to rampe do udelay(1); endfor;
  until schlweg = 0;

 {da - bissel beruhigen lassen}
  mdelay(200);
end;


step_rechts macht den Steppuls - andersrum vorher dir umschalten
wenn du 2 Achsen fahren willst, mußt du das halt in einen line-Algorithmus einbauen und die 
MaxSpeed entsprechend korrigieren.

läuft auf nem 16MHz mega128 
der Speedwert von 40 - also etwa 400us  - ergibt sich aus dem Gewicht, daß der Stepper transportieren muß - je schwerer desto langsamer ... 

14 kHz wird wohl nur mit Stepper ohne Last gehen, es sei denn du nimmst Achtelschritt oder noch feiner