also das was ich da gepostet hab ist aus nem Projekt von uns - zwei recht schwere Schlitten hin- und herfahren bei fester Schrittzahl.
Eigebettet wird darin noch ein dritter Schlitten mit anderer Schrittzahl hin- und hergefahren, damit gibt es eigentlich 5 Phasen:
schwere Schlitten beschleunigen
bei passender Schrittzahl/Speed leichten Schlitten mitnehmen und alles weiter beschleunigen
alle Schlitten !gleichmäßig! fahren
Schlitten gemeinsam bremsen
leichten Schlitten stoppen, schwere Schlitten weiter bremsen
alles stop
irgendwelche anderen Sachen laufen während des Steppens nicht.
übrigens 1/4 Schritt mit nem 9Nm-Motörchen
glücklicherweise konnten wir mit der Schrittzahl im integer-Bereich bleiben, bei longint ist das diven schon recht zeitintensiv.
zugegeben hätte es da auch ne vorberechnete Tabelle getan, aber beim Austesten der max. Geschwindigkeit verliert man recht schnell die Lust, dauernd die Tabelle anzupassen, besonders wenn der "Mitnahmepunkt" des anderen Schlittensystems verschoben wird.
und so ne Tabelle braucht halt reichlich ROM.
eventuell wäre ja ne 2-Stufen-Lösung möglich, sagen wir von 0..2kHz per Berechnung, drüber per Tabelle ...
nebenbei - 60 kHz bei 1/16 sind 10 kHz Vollschritt - damit dreht sich wohl nur der Stepper, aber ohne Last. Und dann auch nur ein gaaanz kleiner.
Eigebettet wird darin noch ein dritter Schlitten mit anderer Schrittzahl hin- und hergefahren, damit gibt es eigentlich 5 Phasen:
schwere Schlitten beschleunigen
bei passender Schrittzahl/Speed leichten Schlitten mitnehmen und alles weiter beschleunigen
alle Schlitten !gleichmäßig! fahren
Schlitten gemeinsam bremsen
leichten Schlitten stoppen, schwere Schlitten weiter bremsen
alles stop
irgendwelche anderen Sachen laufen während des Steppens nicht.
übrigens 1/4 Schritt mit nem 9Nm-Motörchen
glücklicherweise konnten wir mit der Schrittzahl im integer-Bereich bleiben, bei longint ist das diven schon recht zeitintensiv.
zugegeben hätte es da auch ne vorberechnete Tabelle getan, aber beim Austesten der max. Geschwindigkeit verliert man recht schnell die Lust, dauernd die Tabelle anzupassen, besonders wenn der "Mitnahmepunkt" des anderen Schlittensystems verschoben wird.
und so ne Tabelle braucht halt reichlich ROM.
eventuell wäre ja ne 2-Stufen-Lösung möglich, sagen wir von 0..2kHz per Berechnung, drüber per Tabelle ...
nebenbei - 60 kHz bei 1/16 sind 10 kHz Vollschritt - damit dreht sich wohl nur der Stepper, aber ohne Last. Und dann auch nur ein gaaanz kleiner.