PID vs. Fuzzy logic

Hallo,

ich habe hier noch ein interessantes Projekt mit einem PID-Regler. Per AVR wird ein sequentielles Getirebe geschaltet. Schaltzeit liegt deutlich unter 0,1 Sekunden. Das Getriebe ist ein Eigenbau und ist in einem Dragster verbaut.

Hier habe ich ein Slow-Motion-Video: www.nur-solutions.de/tmp/gearshift_small.mp4
Wenn man genau drauf achtet (bei etwa 15 Sekunden), kann man deutlich das Nachregeln des Motors sehen, der Riemen "wackelt" in der Endposition kurz vor und zurück, ein leichtes Überschwingen, bis die Regelung steht.

Die Positionsabfrage erfolgt über einen Magentfeldsensor, das schwarze Teil auf dem Messinghalter. Der gibt 0-5V für 0-360° raus. Das geht dann auf den AVR, der per PWM und PID ein fette H-Brücke treibt.

Es funktioniert schon ziemlich gut, aber an den PID-Parametern habe ich mehrere (!!) Tage rumprobiert. Das liegt natürlich daran, dass ich einfach nur mit Versuch und Irrtum gearbeitet habe, weil ich nichts anderes kann. Natürlich habe ich die Grundsätze beachtet, erst nur P-Anteil usw. Aber trotzdem, zwischendurch dachte ich, es geht gar nicht einzustellen.

Nun habe ich hier im Forum ein paar Beiträge über "Fuzzy-Logic" gelesen. Damit soll alles leichter sein. Ist die Implementierung in den AVRco noch ein Thema?

Viele Grüße!

Rolf

Hallo Rolf,

Danke für die Antwort. Ich habe auch nur aus Neugier nachgefragt. Brauchen tue ich "Fuzzy" nicht, ich weiß ja noch nicht einmal, wie es richtig funktioniert. Der PID im AVRco funktioniert jedenfalls einwandfrei. Wenn man das Getriebe "in Echt" schalten sieht, erschreckt man sich. So schnell geht das. Und das minimale Überschwingen, wa ich noch habe, spielt keine Rolle. Soviel Spiel ist in den Klauen locker.

Ich hatte nur die naive Idee: Fuzzy importieren, und alles stellt sich von alleine ein!

Viele Grüße, Rolf.

p.s.: Ich habe übrigens gestern meine letzte Runde Ch. beendet!